Browsing by Author "Silveira Ocampo, Joaquín Darío"

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    Ambiente para control de movimiento de robots
    (Universidad ORT Uruguay, 2018) Silveira Ocampo, Joaquín Darío; Buksman Hollander, Efrain; Fonseca De Oliveira, André Luiz; Tasistro Souto, Álvaro Daniel; Ferragut Varela, Ruben Andrés; Acosta, Gerardo Gabriel
    El proyecto realizado se enmarca en el análisis de movimientos de robots humanoides bípedos, su simulación física por software y el desarrollo de estrategias de control de caminata. Esto se realiza por medio de un ambiente de programas para interactuar con un simulador simplificando el problema. Este ambiente permite al usuario integrar un modelo de robot cualquiera, controlarlo y experimentar de manera sencilla con él, sin necesidad de pasar mucho tiempo escribiendo controladores para los movimientos. El ambiente hace uso de varios programas escritos en Python para comunicarse con el simulador V-REP. Los mismos se dividen en: un controlador manual de movimientos en tiempo real y dos programas exploradores, uno que hace uso de un algoritmo genético y otro que genera políticas de movimientos mediante el uso de redes neuronales. Estos últimos, en base a secuencias de movimientos iniciales, intentan encontrar mejores movimientos para lograr objetivos del usuario como puede ser lograr que el robot avance en una dirección. Además en el documento se detalla el proceso de desarrollo y de investigación que llevo a la construcción de los programas mencionados, y se provee un manual para el uso de los mismos. Se concluye que los productos resultantes del trabajo pueden ayudar, a que personas interesadas en el campo de la robótica puedan incursionar en la misma y experimentar de manera sencilla con sus propios modelos. Proveen un punto de partida no solo a conceptos relacionados con los movimientos de robots sino también al entrenamiento de redes neuronales y al uso de algoritmos genéticos para generar movimientos de manera automática. Finalmente, aquellos con un poco más de experiencia en el área pueden hacer uso de este proyecto para lograr objetivos más complejos que los planteados originalmente.
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    InterfLan : Interface Language
    (Universidad ORT Uruguay, 2017) Santurio Medina, Emil; Silveira Ocampo, Joaquín Darío; Tasistro Souto, Álvaro Daniel; Gimenez Marrero, Eduardo; Copello Gigirey, Ernesto Sebastián
    El trabajo consiste en la definición de un lenguaje declarativo para especificar interfaces de programas en la forma de formularios. El lenguaje cubre las construcciones más frecuentes en un formulario y contempla algunas construcciones interesantes y no habituales, como tipos dependientes de elementos o restricciones sobre los campos que van desde predicados que deben satisfacer los valores de entrada hasta relaciones entre los campos que permiten determinar el valor de unos a partir del valor de otros. Luego de un breve análisis de algunas de las herramientas actualmente disponibles, se describen las principales construcciones del lenguaje Interflan, ilustrando las mismas a través de ejemplos. La definición del lenguaje incluye su sintaxis y un cálculo de tipos para el mismo. En resumen, el problema planteado es relevante y de inmediata aplicación en el dominio de la programación actual, el lenguaje desarrollado tiene potencial, y tanto el diseño de la sintaxis como las condiciones estáticas de validez del mismo cumplen con los objetivos planteados.