Ambiente para control de movimiento de robots

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Date
2018
Authors
Silveira Ocampo, Joaquín Darío
Publisher
Universidad ORT Uruguay
DOI
ISSN
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Abstract
El proyecto realizado se enmarca en el análisis de movimientos de robots humanoides bípedos, su simulación física por software y el desarrollo de estrategias de control de caminata. Esto se realiza por medio de un ambiente de programas para interactuar con un simulador simplificando el problema. Este ambiente permite al usuario integrar un modelo de robot cualquiera, controlarlo y experimentar de manera sencilla con él, sin necesidad de pasar mucho tiempo escribiendo controladores para los movimientos. El ambiente hace uso de varios programas escritos en Python para comunicarse con el simulador V-REP. Los mismos se dividen en: un controlador manual de movimientos en tiempo real y dos programas exploradores, uno que hace uso de un algoritmo genético y otro que genera políticas de movimientos mediante el uso de redes neuronales. Estos últimos, en base a secuencias de movimientos iniciales, intentan encontrar mejores movimientos para lograr objetivos del usuario como puede ser lograr que el robot avance en una dirección. Además en el documento se detalla el proceso de desarrollo y de investigación que llevo a la construcción de los programas mencionados, y se provee un manual para el uso de los mismos. Se concluye que los productos resultantes del trabajo pueden ayudar, a que personas interesadas en el campo de la robótica puedan incursionar en la misma y experimentar de manera sencilla con sus propios modelos. Proveen un punto de partida no solo a conceptos relacionados con los movimientos de robots sino también al entrenamiento de redes neuronales y al uso de algoritmos genéticos para generar movimientos de manera automática. Finalmente, aquellos con un poco más de experiencia en el área pueden hacer uso de este proyecto para lograr objetivos más complejos que los planteados originalmente.
En
Thesis note
Proyecto (Carrera Universitaria). Universidad ORT Uruguay, Facultad de Ingeniería
Thesis degree name
Ingeniero en Sistemas
68 p. il., diagrs., fot
Notes
Incluye bibliografía y anexos
Incluye materiales complementarios.
Subject
ROBÓTICA, PROYECTOS-ID, SIMULACIÓN, ALGORITMOS GENÉTICOS
Type
Trabajo final de carrera
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Citation
Silveira Ocampo, J. D. (2018). Ambiente para control de movimiento de robots (Proyecto). Universidad ORT Uruguay, Facultad de Ingeniería. Recuperado de https://rad.ort.edu.uy/handle/20.500.11968/3766
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